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CMIC:主流AGV驱动知多少?| 赛迪机器人周周谈
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发布时间:2019-09-19 17:29:47   来源:赛迪-机器人国评中心   作者:黄欣

  【CMIC讯】AGV是Automated Guided Vehicle的缩写,意即“自动导引运输车”。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
  
  随着物流系统的迅速发展, AGV 的应用范围不断扩展, AGV 系统能够广泛运用于工业、仓储物流、交通运输、电子等领域,具有良好的环境适应能力。
  
  为了实现AGV高效精准的运行,导航系统和转向驱动系统是核心。AGV在行驶过程中需要用转向驱动装置来控制运动方式。不同的车轮结构和布局有着不同的转向和控制方式,其承重能力、运行精度、灵活性等也不尽相同,对运行地面环境也有不同的要求。下面介绍几种主流的AGV驱动类型:
  
  01、单舵轮型
  
  单舵轮型AGV多为三轮车型,依靠AGV前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮,后部安装两个从动轮。前轮使用两个舵机,一个控制转向,另一个驱动AGV行驶。单舵轮转向驱动的优点是结构简单、成本低,由于是单轮驱动,无需考虑电机配合问题,因三轮结构的抓地性好,对地表面要求一般,适用于广泛的环境和场合。缺点是灵活性较差,转向存在转弯半径,能实现的功能相对简单。
  
  适用场景:大吨位货物搬运,牵引式叉车也通常使用此种结构。
  
  02、双舵轮型
  
  双舵轮型AGV为万向型AGV,车体前后各安装一个舵轮,左右两侧安装两个从动轮,由前后舵轮控制转向和行驶。双舵轮型转向驱动的优点是可以实现360°回转功能,也可以实现万向横移,灵活性高且具有精确的运行精度。缺点是两套舵轮成本较高,而且AGV运行中经常需要两个舵轮差动,这对电机和控制精度要求较高。由于底部轮子更多,受力更均衡,所以这种驱动方式的稳定性比单舵轮型AGV更高。
  
  适用场景:大吨位的物料搬运,适用于汽车制造工厂、停车场等场景。
  
  03、双轮差速
  
  双轮差速型AGV的结构是车体左右两侧各安装一个驱动轮,其他为从动轮,与双舵轮型不同的是,差速轮不配置转向电机,也就是说驱动轮本身并不能旋转,而是完全靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。这种驱动方式的优点是灵活性高,同样可实现360°回转,但由于差速轮本身不具备转向性,所以这种驱动类型的AGV无法做到万向横移。此外,差速轮对电机和控制精度要求不高,因而成本相对低廉,而缺点是差速轮对地面平整度要求苛刻,负重较轻,一般在1吨以下。现今市面上常见的仓储、工业物流用AGV多采用此种驱动方式。
  
  适用场景:适用于环境较好的电商、零售等仓库场景和工业物流传输等。
  
  不同的转向驱动类型对应着不同场景下的应用需求,需要根据环境、负载等因素进行综合评估选定。根据应用场景的环境需要,选用最合适的转向驱动方式,只有这样才能保证不同作业场景下AGV运行的可靠性、稳定性和精确性。

责任编辑:言笑晏晏

 
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